在步进电机的驱动方式中，“半波”和“全波”驱动指的是电机线圈通电方式的不同。这些方式会影响电机的运行特性，如扭矩、平稳性和噪音。
半波驱动(HalfStep Driving)
半波驱动，也叫半步驱动，是指每一步驱动时，电机的一个线圈是全电流导通，另一个线圈部分导通(或两相线圈交替通电)。这种方式相当于电机每次移动的角度是全步的一半，增加了电机的细分度。
特点：
平滑性：由于每一步是全步的一半，运行更加平稳。
精度：步距角减小，精度提高。
扭矩：相比全步驱动，扭矩略有下降，因为并非所有的相位都在完全通电。
全波驱动(FullStep Driving)
全波驱动，也叫全步驱动，是指在每一个完整的步进周期中，电机的两相线圈都完全通电。这意味着电机在每一步移动时都保持在最大的扭矩输出。
特点：
扭矩：全步驱动提供了最大的扭矩，因为线圈一直保持全电流导通。
精度：每次步进的角度较大，因此移动精度比半步驱动低。
平滑性：运行较为生硬，不如半波驱动那样平稳。
总结
半波驱动 提高了步进精度和平滑度，适用于需要更高精度和平稳运行的场景。
全波驱动 提供了最大扭矩，适用于对高扭矩需求较高，但对平稳性要求不高的应用。
