步进电机的“全步”和“半步”模式是指电机在运转时每一步的步进角度不同，具体如下：
1. 全步模式：
在全步模式下，步进电机每次步进时都是绕过一个完整的步进角度。例如，如果步进电机的步进角度是1.8度，在全步模式下，每次步进时电机会转动1.8度。这种模式通常会在四相通电情况下运行。
2. 半步模式：
在半步模式下，步进电机每次步进时转动的是全步角度的一半。例如，如果全步模式下的步进角度是1.8度，那么在半步模式下，每次步进时电机会转动0.9度。这是通过交替对电机绕组施加不同的电流方式实现的。这种模式可以提高电机的分辨率和精度，同时也可以减少运行时的震动。
