两相四线步进电机是最常见的步进电机之一，它具有两个绕组(A相和B相)，每个绕组都有两根引线，因此总共有四根线。这个电机的结构简单，控制方便，广泛用于各种需要精确控制的设备中。
主要特点：
1. 四线设计：
每个相位绕组(A相和B相)各有两根引线，因此总共四根线。
通常标记为A+、A、B+、B，对应于两个绕组的正负极。
2. 简单控制：
通过给两个绕组交替施加脉冲电流，电机就可以实现精确的步进运动。
由于只有四根线，控制和连接相对简单，适合很多基础的应用。
3. 适用范围广：
用于打印机、数控机床、自动化生产线、机器人等设备中。
因为其结构和控制简单，常用于对成本和控制要求相对较低的应用场景。
连接方式：
Bipolar驱动：四线步进电机通常使用双极驱动方式，通过改变绕组的电流方向来控制电机的旋转方向和步进。
控制信号：驱动器会向A相和B相轮流施加正负脉冲电流，电机会按照步距角进行旋转。
典型参数：
步距角：通常为1.8°或0.9°。
额定电流：一般在0.5A至5A之间。
保持扭矩：根据电机型号不同，一般在几N·cm到几十N·cm不等。
工作电压：通常为5V至48V。
最大转速：受限于驱动电流和负载条件。
